设计过程
自适应联动悬挂
设计步骤：
学习阶段
设计需求分析——运动要求
设计机构自由度设计——前后联动，左右联动
分解机构——可行性设计
模拟仿真设计——motion ,abaqus运动仿真，力学分析可行性
拓扑优化设计——减重，寻找最优解
如下为团队中英雄负责人设计成果
中联部分设计
整体图：
丝杆传动的精度高，成本也高。
但是在长距离重负载下,丝杆易导致弯曲.而齿条不存在这些情况，所以在中联部分使用齿轮齿条传动。
齿轮齿条传动主要优点：
（1）传递动力大、效齿轮传动的特点。齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到300m/s，传递功率可达105KW，齿轮直径可从不到1mm到150m以上。
（2）寿命相当而言长，工作平稳，可靠性高。
（3）能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动。
主要缺点有：
（1）制造、安装精度要求较高。
（2）不宜作远距离传动。
适用范围（设计合理情况下）：
1、适用于快速、精准的定位机构
2、适用于重负荷、高精度、高刚性、高速度工作
3、适用于工厂自动化快速移栽机械、工业机器人手臂抓取机构等
齿轮齿条设计计算过程：
最最最基础的要求：模数是表示齿轮的齿形形状大小的数值，只有当两个齿轮的模数和压力角相同时才能进行黏合传动。
满足要求：
- m=d/z 。其中d为基准圆直径，z为齿数，m模数越大，负载能力越强。
- 常用的模数：0.5 ，0.8，1.0 ，1.5 ，2.0，2.5，3.0
- 实际应用情况，负载力基准圆半径安全系数要小于容许传递力。
- 基准圆直径也就是分度圆直径影响移动速度，具体计算公式为：
- w=2 Π n/60
- v=wr
- 其中w为角速度，n为转速，单位为r/min（r为分度圆半径）
模拟仿真设计
motion：
零件简单结构装配如下：
仿真流程案例及第一代英雄前后联动悬挂分析：
关键_在装配体中添加带阻尼的弹簧系统（避震器仿真）
- 避震器选型案例（溪底地创新提供文档）
2.以19_测试步兵底盘悬挂为例、
由静止情况和避震器（需要压缩量）压缩量的测量参数，确定避震器于水平面（麦轮底部棍子接触表面）夹角最小值。用sin
该悬架采用双桶式全金属负压避震器_型号为HITI-90-20-30-20-2-MN，也就是下表对应第一二个
以下悬挂总结为团队另一位成员所总结，好棒，感谢感谢，借鉴借鉴，哈哈哈
三个加工件
轮组设计更新
如下为本人设计，自适应悬挂本质就是一个自由度，所以本人倾向于如下较为简洁的机构实现。
自适应悬挂的原理为，当一个车轮（点 7 为轴）上升，点 7 向下，带动点 8 向下，轮 8 下降。同时带动杆 B 向左，进而带动 10 和 9 向上，因此轮 9 下降，轮 10 上升。
